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闻名酒业 2025年05月21日 00:39 1 bvfc9
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【AI推荐相关信息】
在执行系统中,机器人关节是联结机器人各运动部分的机构,根据关节的运动方式可以分为旋转 关节和线性关节。 为了驱动关节运动,机器人关节需要安装关节执行器(Actuator)。关节执行器也被称为一体化 关节,是人形机器人硬件系统中的关键部分,主要负责驱动和控制机器人各个关节和部件的运动, 将电能转化为机械能,可以类比为人体肌肉驱动关节运动。机器人旋转关节对应的旋转执行器通 常由无框力矩电机 + 谐波减速器 + 力矩传感器 + 交叉滚子轴承 + 角接触轴承 + 驱动器 + 编码器 (位置传感器)等主要部分组成,其基本工作原理为无框力矩电机提供旋转动力,经由谐波减速 器减速后输出合适的力矩传递到关节部位,完成指定的旋转运动。编码器实时监测位置和速度信 息,力矩传感器测量扭矩,反馈给控制系统进行调整,从而确保执行器在不同负载下稳定、精准 地工作。 机器人线性关节对应的线性执行器主要由无框力矩电机 + 行星滚柱丝杠 + 力传感器 + 四点接触轴 承 + 滚柱轴承 + 驱动器 + 编码器(位置传感器)等主要部分组成。其基本工作原理为无框力矩电 机在接收到控制信号后开始旋转,电机的旋转通过行星滚柱丝杠传递,丝杠的旋转推动执行杆沿 直线运动。在控制方面,编码器反馈位置信息,力传感器反馈负载信息,控制器根据这些数据调整电机的转速和扭矩,从而实现精确的直线运动。特斯拉 Optimus 线性执行器具备空间利用率高 (可纵向布局)、高负载(可稳定起降半吨重的钢琴)、低能耗(具备自锁能力)等优点。 特斯拉根据机器人不同部位的运动特性为 Optimus 设计了 6 种不同规格的执行器,包括 3 种规格 的旋转执行器和 3 种规格的线性执行器。结合相关资料,我们预计特斯拉 Optimus 人形机器人 14 个旋转执行器分布如下:肩部 6 个(3*2,XYZ 三轴旋转,控制大臂相对躯干运动)、肘部 2 个 (1*2,控制小臂整体旋转)、腰部 2 个(2*1,XZ 轴旋转,控制上半身)、髋部 4 个(2*2,XZ 轴旋转,控制大腿)。14 个直线执行器分布:大臂 2 个(1*2,控制肘部弯曲运动)、小臂 4 个 (2*2,控制手掌活动)、大腿 4 个(2*2,膝关节四连杆结构,前线性执行器控制膝盖弯曲;后 线性执行器控制大腿抬落)、小腿 4 个(2*2,控制脚掌运动)。
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